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OrangePi-3B 折腾笔记(二)—— 构建 U-Boot

编译环境

  • 主板: OrangePi-3b
  • 芯片: RK3566
  • 环境: Debian(12-x86_64) + Docker(Debian:12)

启动流程

通俗理解

要研究 U-Boot,就不得不学习一下芯片是如何启动的。

玩过单片机的朋友都知道,单片机中基本是一个芯片内置了 CPUMEMFLASH,单片机的内置引导程序能够直接让 CPU 调用 MEMFLASH,用户只需要将程序写入 FLASH 就能开始运行。

但是类似 RK3566 这一类芯片则不同,它们更像是PC的CPU,芯片内除了 CPU 之外只有一些额外的控制器,不能给芯片本身下载程序;需要搭配外设才能运行,最主要的有 DRAMeMMC 下挂的各种存储设备;比如 OrangePi-3b 则是外挂了一个 DDR4 内存,存储则是支持 SDCardeMMCNVME 等设备,使用的使用用户程序则是存放在这些存储设备中。

和单片机相比,RK3566 运行指令存在于外扩的各种存储设备中,这些设备不是 XIP 设备,访问它们需要经过 eMMC 控制器,并且将其指令复制到 DRAM 中再运行;同时外扩的 DRAM 规格也各不相同,芯片难以在内嵌固件中初始化这些设备;现代芯片还需要支持芯片级的加密支持,这些任务组合在一起很难由片内固件和 SRAM 来完成(也有可能是兼容之前的方案故意为之,毕竟之前由于工艺和成本的原因,很难在片内集成大容量的 FLASHSRAM)。

XIP:eXecute In Place,即芯片内执行,指应用程序可以直接在 FLASH 闪存内运行,不必再把代码读到系统 DRAM 中。FLASH 内执行是指 NOR FLASH 不需要初始化,可以直接读取 FLASH 中的指令。

因此,目前主流的方案基本都是采用二段式加载方式启动 U-Boot

1. BootROM
2. Pre-Loader
3. U-Boot
4. Kernel
5. ...

这里的二段式启动指的是芯片固件 BootROM 不会直接加载 U-Boot,而是存在一个 Pre-Loader

通常 Pre-Loader 又细分为 TPL/SPL (Tiny Program Loader/Secondary Program Loader), 分别用来初始化 DRAM 和加载 U-Boot

相应的启动过程如下:

  • BootROM
    这是内嵌在芯片的固件,芯片出厂时已经固化,它在芯片上电时首先被执行;它的任务主要是寻找并执行存储设备设备中的 TPL(通常是 FLASH,但也能从 eMMC 下面的存储设备中加载,换句话说 BootROM 也能初始化 eMMC);这个阶段芯片使用片内自带 SRAM 作为内存运行,SRAM 速度极快但成本极高,容量普遍只有几百 KB;同时也反映了为什么会分为两次加载,因为此时没有初始化 DRAM, 只有几百 KB 大小的 SRAM, 没法完整加载 U-Boot 程序;
  • Pre-Loader
    Pre-LoaderBootROM 从存储设备中加载至 SRAM 执行,其中 TPL 负责初始化 DRAM,然后跳到 SPL 继续执行(过程中会跳回 BootROM),并寻找储存设备中合适的 U-Boot 并拷贝到 DRAM, 最后执行 DRAM 中的 U-Boot
  • U-Boot
    U-BootSPL 复制到内存并开始执行,它首先完成一次自身重定位,然后就是加载设备树并驱动更多的外设,最后就是加载并执行 KernelRootFS 了;另外支持 TEE 的设备在这个阶段还会完成 TEE 环境的初始化;
  • Kernel
    Kernel 可以看做是操作系统的入口了;

流程示意图如下:

BootROM --> TPL --> BootROM(Back) --> SPL--> U-Boot --> Kernel --> ...

由于 TPL/SPL 通常的表现为一个 Pre-Loader 产物/模块,所以可以简化一下流程:

BootROM --> Pre-Loader --> U-Boot --> Kernel --> ...

ARM Trusted Firmware (TF-A/ATF)

RK3566 是一颗基于 ARMv8 的芯片,它还需要支持 ARM Trusted Firmware (TF-A/ATF);启动过程按照 ATF 功能划分为:

Boot stage Exception level Description
BL1 EL3 Boot ROM firmware
NOTE:
BL1 is embedded in hardware (Boot ROM + PBL commands)
BL2 EL3 Platform initialization firmware
BL31 EL3 Resident runtime firmware
BL32 EL1S [Optional] Trusted operating system. For example, OP-TEE
BL33 EL2 Normal world bootloader. For example, U-Boot, UEFI

它们直接的启动关系如图: ATF启动关系.png

  1. Boot ROM (BL1)
    • CPU 从重置中释放出来时,硬件执行 PBL 命令,将用于平台初始化的 BL2 二进制文件复制到 SRAM,然后通过 PBI 命令跳转到 BL2 处执行。
    • 在成功执行 PBI 命令后,Boot ROM 将控制传递给 EL3BL2 映像。
  2. BL2
    • BL2 初始化 DRAM,配置 TZASC
    • BL2 在验证 BL31BL32BL33 镜像后加载到DDR内存中。
    • 完成组件镜像验证后,BL2 将执行控制权传递给名为 BL31EL3 运行时固件映像。
  3. BL31
    • EL3 处设置异常向量表。
    • 配置安全相关设置(TZPC)。
    • 为引导加载程序和操作系统提供服务,例如控制核心电源状态和使其他核心退出重置。
    • [可选]如果存在 BL32 镜像,则将执行控制权传递给可信操作系统(OP-TEE)镜像 BL32
  4. BL32
    • [可选]初始化后,BL32 将控制权返回给 BL31
  5. BL31
    • 将执行控制传递给引导加载程序 U-Boot/UEFI, BL33EL2
  6. BL33
    • 加载并启动内核和其他固件映像(如果有的话)。

ARMv7ARMv8 启动存在明显差异: ARM启动差异.jpeg

https://docs.nxp.com/bundle/GUID-C3A436DA-E944-4F73-9811-2335DEBD04D6/page/GUID-9280C0B6-CE8D-411D-905C-F97483AAE047.html

瑞芯微的实现

瑞芯微采用的方案和上述基本一致,以下是瑞芯微的说明文档:

+--------+----------------+----------+-------------+---------+
| Boot   | Terminology #1 | Actual   | Rockchip    | Image   |
| stage  |                | program  |  Image      | Location|
| number |                | name     |   Name      | (sector)|
+--------+----------------+----------+-------------+---------+
| 1      |  Primary       | ROM code | BootRom     |         |
|        |  Program       |          |             |         |
|        |  Loader        |          |             |         |
|        |                |          |             |         |
| 2      |  Secondary     | U-Boot   |idbloader.img| 0x40    | pre-loader
|        |  Program       | TPL/SPL  |             |         |
|        |  Loader (SPL)  |          |             |         |
|        |                |          |             |         |
| 3      |  -             | U-Boot   | u-boot.itb  | 0x4000  | including u-boot and atf
|        |                |          | uboot.img   |         | only used with miniloader
|        |                |          |             |         |
|        |                | ATF/TEE  | trust.img   | 0x6000  | only used with miniloader
|        |                |          |             |         |
| 4      |  -             | kernel   | boot.img    | 0x8000  |
|        |                |          |             |         |
| 5      |  -             | rootfs   | rootfs.img  | 0x40000 |
+--------+----------------+----------+-------------+---------+

瑞芯微启动流程.jpg

瑞芯微根据 Pre-Loader(idbloader.img) 的开源与否规划了两种启动路线:

  • MiniLoader:
    瑞芯微对 TPL/SPL 方案闭源的实现,效果和分工与 TPL/SPL 类似:ddr.bin 负责初始化 DRAMminiloader 是一个类似 U-Boot 的引导程序;不同的是 miniloader 需要一个独立的分区来存储 TEE 的程序;
  • U-Boot(TPL/SPL):
    U-Boot 是一个通用引导程序,其中有 TPL/SPL 的开源实现;瑞芯微开源的 U-Boot 是基于公版 U-Boot 修改而来;

构建

为了方便同步依赖信息,编译使用 DockerDebian:12 镜像作为构建环境,并且默认配置了国内的 apt 源:

sed -e 's|deb.debian.org|mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn|g' /etc/apt/sources.list.d/debian.sources -i.bak
apt update

瑞芯微提供的 MiniLoader 不是成品镜像需要手动构建,同时 U-Boot 又分为瑞芯微维护的版本和上游公共版本,下面就分别记录一下。

瑞芯微 MiniLoader(MiniLoaderAll.bin + trust.img)

瑞芯微 MiniLoader 是一个包含 TPLSPLATFTEE 的组件包,全套都是闭源的。用它们来引导 U-Boot 可以获得原厂性能。

其他的 U-Boot 编译时也会或多或少引用这个库下面的闭源二进制镜像。

克隆代码

git clone https://github.com/rockchip-linux/rkbin.git -b master

克隆代码

因为仓库里面存档的是已经编译好的固件,所以生成 idbloader 不需要别的依赖:

docker run -ti --rm -v ~/projects/rkbin/:/projects/rkbin/ debian:12 bash

合成闭源的 Pre-Loader

Pre-Loader 也叫做 MiniLoaderAll.bin

cd /projects/rkbin/
./tools/boot_merger ./RKBOOT/RK3566MINIALL.ini

合成闭源的 trust.img

cd /projects/rkbin/
./tools/trust_merger ./RKTRUST/RK3568TRUST.ini

生成产物

  • rk356x_spl_loader_v1.18.112.bin
    Loader 镜像, 即 MiniLoaderAll.bin,烧录到 Loaderidbloader 分区使用。
  • trust.img
    搭配 MiniLoaderAll.bin 使用的可信执行环境固件镜像, 烧录到 trust 分区使用。

香橙派 U-Boot

克隆代码

git clone https://github.com/rockchip-linux/rkbin.git -b master
git clone https://github.com/orangepi-xunlong/u-boot-orangepi.git -b v2017.09-rk3588

香橙派的 U-Boot 是基于的瑞芯微 U-Boot 改进而来, 需要引用 rkbin 的闭源镜像生成 idbloader;

准备环境

# 启动容器
docker run -ti --rm \
  -v ~/projects/rkbin/:/projects/rkbin/ \
  -v ~/projects/u-boot-orangepi/:/projects/u-boot-orangepi/ \
  debian:12 bash

# 安装工具链
apt install -y make gcc gcc-aarch64-linux-gnu

# 安装依赖
apt install -y device-tree-compiler python3 bc
ln -s /bin/python3 /bin/python2
# 支持使用 menuconfig 命令(可选)
apt install -y libncurses-dev
  1. 香橙派 U-Boot 基于瑞芯微开源的 U-Boot2017.09 分支的代码,搭配的工具链版本不能太新(11.x 还能编译,切到 13.x 编译失败);

启动编译

cd /projects/u-boot-orangepi/
./make.sh orangepi-3b-rk3566 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-

构建产物

  • u-boot-orangepi/rk356x_spl_loader_v1.18.112.bin
    Loader 镜像, 即 MiniLoaderAll.bin,烧录到 Loaderidbloader 分区使用。
  • u-boot-orangepi/uboot.img
    U-Boot 镜像,烧录到 uboot 分区使用;

瑞芯微 U-Boot

克隆代码

git clone https://github.com/rockchip-linux/rkbin.git -b master
git clone https://github.com/rockchip-linux/u-boot.git -b next-dev
  1. 瑞芯微 U-Boot 需要引用 rkbin 的闭源镜像生成 idbloader;

准备环境

# 启动容器
docker run -ti --rm \
  -v ~/projects/rkbin/:/projects/rkbin/ \
  -v ~/projects/u-boot/:/projects/u-boot/ \
  debian:12 bash

# 安装工具链
apt install -y make gcc gcc-aarch64-linux-gnu

# 安装依赖
apt install -y device-tree-compiler python3 bc
ln -s /bin/python3 /bin/python2
# 支持使用 menuconfig 命令(可选)
apt install -y libncurses-dev
  1. 瑞芯微的 U-Boot 基于主线 2017.09 分支的代码,搭配的工具链版本不能太新(11.x 还能编译,切到 13.x 编译失败);

启动编译

cd /projects/u-boot/
./make.sh rk3566 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-

构建产物

  • u-boot/rk356x_spl_loader_v1.18.112.bin
    Loader 镜像, 即 MiniLoaderAll.bin,烧录到 Loaderidbloader 分区使用。
  • u-boot/uboot.img
    U-Boot 镜像,烧录到 uboot 分区使用;

主线 U-Boot

主线 U-Boot 默认配置构建时,需要依赖 ATFOPTEE-OS。如果忽略依赖直接按照正常方式直接编译,会报如下错误:

Image 'simple-bin' is missing external blobs and is non-functional: rockchip-tpl atf-bl31

/binman/simple-bin/mkimage/rockchip-tpl (rockchip-tpl):
   An external TPL is required to initialize DRAM. Get the external TPL
   binary and build with ROCKCHIP_TPL=/path/to/ddr.bin. One possible source
   for the external TPL binary is https://github.com/rockchip-linux/rkbin.

/binman/simple-bin/fit/images/@atf-SEQ/atf-bl31 (atf-bl31):
   See the documentation for your board. You may need to build ARM Trusted
   Firmware and build with BL31=/path/to/bl31.bin

Image 'simple-bin' is missing optional external blobs but is still functional: tee-os

/binman/simple-bin/fit/images/@tee-SEQ/tee-os (tee-os):
   See the documentation for your board. You may need to build Open Portable
   Trusted Execution Environment (OP-TEE) and build with TEE=/path/to/tee.bin

Some images are invalid
make: *** [Makefile:1124: .binman_stamp] Error 103
  1. 对于 RK3566/RK3568 芯片,主线 U-Boot 附带的开源组件只包含了 SPLTPL 需要使用闭源的 Rockchip-TPL 固件;
  2. BL31ATF(ARM Trusted Firmware),目前只能使用瑞芯微闭源的 BL31 固件。
  3. BL32TEE(Trusted Execute Environment),基于 TrustZone 技术搭建的安全执行环境;目前只能使用闭源的 BL31 固件,开源版本有 OPTEE-OS,但目前不支持。
  4. ATF 是一组开源固件和引导加载程序,用于启动 ARM 架构设备。它负责引导设备,初始化硬件,启动 OPTEE-OS 以及其他运行时环境,如操作系统。
  5. OPTEE-OS 提供了 TEE 的操作系统和运行时环境。它是一个用于构建安全应用程序和服务的软件栈。
  6. OPTEE-OSATF 协同工作,用于实现设备的安全引导和可信执行环境。ATF 负责设备的初始化和引导,然后将控制权传递给 OPTEE-OS,从而确保 TEE 的安全性和可信性。这两个项目是嵌入式系统中安全和可信计算的关键组件。

截止2024年1月,ATFOPTEE-OS 均没有对 RK35XX 系列芯片提供支持。笔者试过强行使用现有代码,最终还是失败了!本文会贴一下这两个组件的编译方法,但如无必要无需尝试。

克隆代码

git clone https://github.com/rockchip-linux/rkbin.git -b master
git clone https://github.com/u-boot/u-boot.git -b master
  1. 主线 U-Boot 需要引用 rkbin 的闭源镜像生成 idbloader

准备环境

# 启动容器
docker run -ti --rm \
  -v ~/projects/rkbin/:/projects/rkbin/ \
  -v ~/projects/u-boot/:/projects/u-boot/ \
  debian:12 bash

# 安装工具链
apt install -y make gcc gcc-aarch64-linux-gnu

# 安装依赖
apt install -y bc bison flex swig libssl-dev python3 python3-dev python3-setuptools python3-pyelftools python3-cryptography
# 支持使用 menuconfig 命令(可选)
apt install -y libncurses-dev

编译 U-Boot

cd /projects/u-boot/

# 清除缓存[可选]
rm -rf build
make O=build clean
make O=build mrproper
make O=build distclean

# 默认配置[可选]
make CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- O=build evb-rk3568_defconfig
make CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- O=build orangepi_3b_defconfig
# 图形化配置
make CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- O=build menuconfig

# 编译
make \
  CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- \
  ROCKCHIP_TPL=../rkbin/bin/rk35/rk3566_ddr_1056MHz_v1.18.bin \
  BL31=../rkbin/bin/rk35/rk3568_bl31_v1.43.elf \
  TEE= \
  O=build -j8
  1. 主线 U-Boot 代码可以使用最新的工具链编译。
  2. 主线 U-Boot 没有提交 RK3566 的默认配置,使用 RK3568 配置代替。
  3. 使用 makeO=build 参数重定向的编译输出产物的目录为 build
  4. ROCKCHIP_TPL 这个必须使用 rkbin 的闭源固件。
  5. BL31 也只能使用 rkbin 的闭源固件,用 PX30 平台编译的 BL31 固件无法启动 U-Boot
  6. TEE(BL32) 请一定留空!之前实验的时候强行使用 PX30 编译的固件 ../optee_os/out/arm-plat-rockchip/core/tee.elf,虽然 U-Boot 启动不报错,但引导内核动不动就卡死,足足坑我一个月的时间,各种怀疑人生!(我也试过传入瑞芯微闭源的 ../rkbin/bin/rk35/rk3568_bl32_v2.10.bin,但是编译系统需要传入 elf 格式的文件。最终答案就是目前没有一个 BL32 能用)
  7. 为什么怀疑内核启动不了可能是由于错误的 TEE 导致的?因为我发现官方的镜像 U-Boot 启动的时候也没有 TEEOSSPL 加载 BL32 报错失败)。

驱动有线网卡

还有一个问题, 上面步骤使用的设备树不能正确驱动有线网卡, 需要稍微修改一下设备树:

diff --git a/arch/arm/dts/rk3568-evb.dts b/arch/arm/dts/rk3568-evb.dts
index 674792567f..6f5e599979 100644
--- a/arch/arm/dts/rk3568-evb.dts
+++ b/arch/arm/dts/rk3568-evb.dts
@@ -206,13 +206,13 @@
        assigned-clock-rates = <0>, <125000000>;
        clock_in_out = "output";
        phy-handle = <&rgmii_phy1>;
-       phy-mode = "rgmii-id";
+       phy-mode = "rgmii";
        pinctrl-names = "default";
-       pinctrl-0 = <&gmac1m1_miim
-                    &gmac1m1_tx_bus2
-                    &gmac1m1_rx_bus2
-                    &gmac1m1_rgmii_clk
-                    &gmac1m1_rgmii_bus>;
+       pinctrl-0 = <&gmac1m0_miim
+                    &gmac1m0_tx_bus2
+                    &gmac1m0_rx_bus2
+                    &gmac1m0_rgmii_clk
+                    &gmac1m0_rgmii_bus>;
        status = "okay";
 };

@@ -525,7 +525,7 @@
                reg = <0x0>;
                reset-assert-us = <20000>;
                reset-deassert-us = <100000>;
-               reset-gpios = <&gpio2 RK_PD1 GPIO_ACTIVE_LOW>;
+               reset-gpios = <&gpio3 RK_PC2 GPIO_ACTIVE_LOW>;
        };
 };

编译产物

  • u-boot/build/idbloader.img
    Pre-Loader 镜像,烧录到 idbloader 分区使用;
  • u-boot/build/u-boot.img
    U-Boot 镜像,烧录到 uboot 分区使用,不加载 ATF,网卡会用不了;
  • u-boot/build/u-boot.itb
    U-Boot 镜像,烧录到 uboot 分区使用,各项功能正常(当然是没有 TEE 的);

针对 OrangePi 3B 的改动记录

https://github.com/lx0758/u-boot/commits/orangepi-3b/

编译 ATF & OPTEE-OS

实测 RK3566 无法使用仅做记录,如无必要无需尝试。

克隆代码

git clone https://github.com/ARM-software/arm-trusted-firmware.git -b master
git clone https://github.com/OP-TEE/optee_os.git -b master

初始化环境

# 启动容器
docker run -ti --rm \
  -v ~/projects/arm-trusted-firmware/:/projects/arm-trusted-firmware/ \
  -v ~/projects/optee_os/:/projects/optee_os/ \
  debian:12 bash

# 安装工具链(编译 OPTEE-OS 需要 arm 和 aarch64 两种工具链)
apt install -y make gcc gcc-arm-linux-gnueabi gcc-aarch64-linux-gnu

# 安装依赖
apt install -y bc bison flex swig libssl-dev python3 python3-dev python3-setuptools python3-pyelftools python3-cryptography

# 支持使用 menuconfig 命令(可选)
apt install -y libncurses-dev

编译

# 编译 ATF
cd /projects/arm-trusted-firmware/
make clean
make realclean
make CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- PLAT=px30

# 编译 OPTEE-OS
cd /projects/optee_os/
rm -rf out
make clean
make \
  CROSS_COMPILE32=arm-linux-gnueabi- \
  CROSS_COMPILE64=aarch64-linux-gnu- \
  PLATFORM=rockchip-px30 \
  CFG_ARM64_core=y
  1. ATFOPTEE-OS 都还不支持 RK3566,所以使用 PX30 作为演示。

编译产物

  • arm-trusted-firmware/build/px30/release/bl31/bl31.elf
    ATF 固件;
  • optee_os/out/arm-plat-rockchip/core/tee.elf & /optee_os/out/arm-plat-rockchip/core/tee.bin
    OPTEE-OS 固件;

烧写镜像

烧写工具

RKDevTool 是瑞芯微在 Windows 下的芯片烧写工具,和芯片内置的 MaskROM Mode 搭配实现裸机烧写。

分区表

目前只是研究 U-Boot,根据瑞芯微的 Wiki文档 - 启动模式Wiki文档 - 分区结构 说明的扇区指导,自建了一个分区表文件,借助 RKDevTool 可以进行分区表写入。

文件 parameter.txt 内容如下:

FIRMWARE_VER: 1.0
MACHINE_MODEL: orangepi-3b
MACHINE_ID: 007
MANUFACTURER: rockchip
MAGIC: 0x5041524B
ATAG: 0x00200800
MACHINE: rk3566_r
CHECK_MASK: 0x80
PWR_HLD: 0,0,A,0,1
TYPE: GPT
CMDLINE:mtdparts=rk29xxnand:0x00003FC0@0x00000040(idbloader),0x00004000@0x00004000(uboot),0x00002000@0x00008000(trust),0x00036000@0x0000A000(boot),-@0x00040000(rootfs:grow)
  • idbloader
    用于存放前级引导 ddr/miniloaderTPL/SPL 的区块
  • uboot
    用于存放 U-Boot 的区块
  • trust
    用于存放 trust.img 的区块(仅 miniloader 方式需要,但不影响一直存在)
  • boot
    用于存放 Kernel 的分区
  • rootfs
    用于存放 RootFS 的分区

使用 RKDevTool 写入分区表只需要使用一个地址指向 0x00000000 名为 parameter 的条目,路径指向 parameter.txt 然后执行即可。

注意文件中分区的地址和尺寸指的都是扇区,每个扇区是 512Byte 大小。

烧写配置

# 存储 地址 名字 路径 ...
1 0x00000000 Loader MiniLoaderAll.bin
2 0x00000000 parameter parameter.txt
3 0x00000040 idbloader idbloader.img
4 0x00004000 uboot uboot.img/u-boot.itb
5 0x00008000 trust trust.img
6 0x0000A000 boot
7 0x00040000 rootfs
  1. 注意存储位置, 老版本的 RKDevTool 没有 存储 那一列,则需要先在 高级功能 中切换为对应的存储器;操作之前需要先下载 Loader
  2. 事实上 MiniLoaderAll.bin 直接刷入 idbloader 分区也是可以正常工作的;
  3. Loaderidbloader 不能同时刷入同一个存储设备, idbloader 会被 Loader 覆盖;

调试命令

使用 NFS 远程加载并启动 kernelrootfs

# 挂载 NFS 为 ROOTFS
setenv bootargs "earlycon console=ttyS2,1500000n8 root=/dev/nfs ro nfsroot=192.168.8.13:/home/liux/projects/buildfs/rootfs/,vers=4 ip=dhcp rootwait"
# 通过 NFS 加载 Kernel
setenv ipaddr 192.168.8.21
nfs 0x4000000 192.168.8.13:/home/liux/projects/buildfs/rootfs/boot/Image.gz
nfs 0x2000000 192.168.8.13:/home/liux/projects/buildfs/rootfs/boot/initramfs.img
nfs 0x1000000 192.168.8.13:/home/liux/projects/buildfs/rootfs/boot/dts/rockchip/rk3566-orangepi-3b.dtb
booti 0x4000000 0x2000000 0x1000000
  1. U-Boot 的 NFS 协议只能支持 2,为了兼容给 NFS 服务器的 3 协议关了。但是 Kernel 使用 NFS 的默认协议是 3,这里强制指定为 4

使用 USB 设备加载并启动 kernelrootfs

# 挂载 U盘 为 ROOTFS
setenv bootargs "earlycon console=ttyS2,1500000n8 root=/dev/sda1 rw rootfstype=ext4 rootwait"
# 通过 U盘 加载 Kernel
usb start
load usb 0:1 0x4000000 /boot/Image.gz
load usb 0:1 0x2000000 /boot/initramfs.img
load usb 0:1 0x1000000 /boot/dts/rockchip/rk3566-orangepi-3b.dtb
booti 0x4000000 0x2000000 0x1000000;

使用 MMC 设备加载并启动 kernelrootfs

# 挂载 MMC 为 ROOTFS
setenv bootargs "earlycon console=ttyS2,1500000n8 root=/dev/mmcblk0p1 rw rootfstype=ext4 rootwait"
# 通过 MMC 加载 Kernel
load mmc 0:1 0x4000000 /boot/Image.gz
load mmc 0:1 0x2000000 /boot/initramfs.img
load mmc 0:1 0x1000000 /boot/dts/rockchip/rk3566-orangepi-3b.dtb
booti 0x4000000 0x2000000 0x1000000